Društvo za pomorsko pravo Slovenije ima svoje korenine že v času pred osamosvojitvijo Slovenije leta 1991, saj je delovalo v obliki koprske in ljubljanske sekcije Jugoslovanskega društva za pomorsko pravo. Med najbolj aktivnimi Slovenci v okviru bivšega zveznega društva je treba omeniti Antona Kariža in Rasta Plesničarja, ki sta skupaj s kolegi pripravila »privez« za tedaj še nesluteno samostojno slovensko društvo.
V začetku decembra 1991 je v času svojega študijskega bivanja v Kanadi sedanji predsednik društva predlagal Antonu Karižu, tedanjemu vodju društva za pomorsko pravo (sekcije Koper v okviru bivšega Jugoslovanskega društva), da skliče sejo, na kateri je bila med drugim obravnavana potencialna včlanitev bodočega novega društva v Mednarodni pomorski odbor (Comité Maritime International – CMI). Le dan po mednarodnem priznanju samostojne Republike Slovenije je bilo 16. januarja 1992 v Portorožu ustanovljeno (prvo samostojno, neodvisno, slovensko) Društvo za pomorsko pravo Slovenije s sedežem v poslovnih prostorih Splošne plovbe na Obali 55 v Portorožu. Za predsednika je bil izvoljen mag. Gregor Velkaverh, v izvršnem odboru pa so bili še prof. dr. Marko Ilešič, mag. Andrej Pirš in Rasto Plesničar. Tajnik društva je bil Anton Kariž, koordinator dela društva dr. Marko Pavliha, v nadzorni odbor pa so bili izvoljeni (sedaj na žalost že pokojni) Jože Možek, Lojze Peric in mag. Josip Rugelj.
Društvo je bilo ustanovljeno z namenom, da proučuje pomorsko pravo, pospešuje in krepi njegov razvoj ter ugled, sodeluje z državnimi organi pri oblikovanju in sprejemanju pomorskopravnih predpisov, sodeluje pri mednarodni unifikaciji pomorskega prava, si prizadeva za harmonizacijo slovenskega pomorskega prava s pravnim redom Evropske unije, kakor tudi pomaga in svetuje fizičnim in pravnim osebam na področju pomorskega prava (5. člen Statuta). Svoje naloge uresničuje predvsem z organiziranjem strokovnih posvetovanj in diskusijskih sestankov (»okroglih miz«), sodelovanjem na sejah CMI in s proučevanjem ter dajanjem predlogov k mednarodnim sporazumom in domačim predpisom (6. člen Statuta).
V CMI je bilo društvo sprejeto proti koncu leta 1993. CMI deluje že od leta 1897 in kot posebna nevladna mednarodna organizacija združuje več kot petdeset nacionalnih društev za pomorsko pravo. Mednarodni pomorski odbor je v dobrih sto letih obstoja botroval številnim mednarodnim pomorskim konvencijam in tako znatno prispeval k unifikaciji pomorskega prava, zato je članstvo v tovrstnem združenju izjemno pomembno za delovanje slovenskega društva.
V svojem prvem »samostojnem« obdobju je društvo z odprtim pismom vladi javno opozorilo na zanemarjeno vlogo pomorstva v Sloveniji, organiziralo okroglo mizo o tako imenovanih Hamburških pravilih in aktivno sodelovalo pri pripravi novega Pomorskega zakonika, sprejeto pa je bilo tudi v Zvezo društev pravnikov Slovenije.